Rokycany patří k nejstarším českým městům. Biskupský dvorec zaznamenaný poprvé roku 1110 byl zárodkem osady, která byla ve 14. století povýšena na město. Rokycany měly výhodnou polohu na Zlaté stezce, cestě z Prahy do Plzně. Roku 1363 zde Arnošt z Pardubic, arcibiskup pražský, založil u kostela Panny Marie Sněžné z 12. století augustiniánský klášter.
V r. 1419 táhli husité poprvé na Rokycany, nebyli ale do města vpuštěni. Teprve 12. února 1421 město zabral Jan Žižka. Vavřinec z Březové ve své kronice píše: „Ale Táboriti, ačkoliv byli v Rokycanech přijati v míru, hanebně zničili klášter s oltáři, ukrutně oloupili měšťany o jejich majetek… Poté, co městu způsobili velké škody, táhli na Plzeň.“
V roce 1546 byl klášter definitivně zrušen. Císař Rudolf II. povýšil Rokycany v r. 1584 na město královské. Začátkem 17. století většina rokycanských měšťanů přestupuje k protestantské víře a vybudovala si protestantský kostel Nejsvětější Trojice. V roce 1619 bylo město zabráno vojskem pod Mansfeldovým velením, bylo zničeno opevnění i městské brány. Roku 1624 dorazila vojenská kompanie pod velením hraběte Lva z Kolovratu s úkolem donutit obyvatelstvo k přestupu na katolickou víru. Současně s rekatolizací byl luteránský kostel zkonfiskován a přidělen katolické církvi. Během třicetileté války byly Rokycany vydrancovány Švédy a město vyhořelo. Trvalo dlouho, než se po válce vzchopilo. Roku 1784 zničil požár téměř celé město.
Rokycany jsou rodištěm (1397) českého univerzitního magistra, husitského teologa a arcibiskupa Jana Rokycany. Jan Rokycana vstoupil do augustiniánského rokycanského kláštera, pak odešel do Prahy. Na pražské univerzitě se stal stoupencem učení Jana Husa. Rokycana patřil k umírněným utrakvistům, proto jej zvolily české stavy za nástupce arcibiskupa Konráda Vechty. Papežský souhlas mu ovšem zůstal odepřen. V roce 1433 Rokycana na koncilu v Basileji obhajuje přijímání pod obojí. Roku 1435 se Rokycana stává rektorem Karovy univerzity a farářem v Týnském kostele. V září 1436 jej papežský legát udal, že udílí přijímání pod obojí, a byl proto propuštěn. Rokycana uprchl, vrací se teprve roku 1448 poté, co Jiří z Poděbrad získal Prahu a Rokycanu uvedl do jeho původní funkce. Roku 1462 papež Pius II. zrušil kompaktáta a Jan Rokycana byl exkomunikován. Zemřel roku 1471 a pohřben je v Týnském chrámu v Praze.
Rokycany se staly 1850 sídlem okresu, v současné době má město 14.600 obyvatel.
