Poprvé je „Nuorenbec“ písemně zmíněn roku 1050 „Nuorenbec“. Díky královské podpoře a bohatství místních obchodníků se stalo město do 14. století městem říšským. Císař Karel IV. pobýval často v Norimberku, který se vedle Prahy stal jeho druhou rezidencí. Tehdy byly založeny špitál Sv. Ducha, kostel P. Marie (Frauenkirche) coby nadace císaře Karla IV., chór kostela Sv. Sebalda, Lorencův kostel a Krásná kašna. Roku 1356 stanovil Karel IV. Norimberk ve „Zlaté bule“ místem prvního říšského sněmu každého nově voleného krále. Jeho syn Zikmund nechal převézt husity ohrožené říšské klenoty roku 1424 k „věčnému uložení“ do Norimberka („Říšská klenotnice“). Ze světských budov musí být samozřejmě zmíněn roku 1030 vybudovaný hrad. Svoji současnou podobu obdržel v roce 1538. Nejstarší část dnešní radnice byla postavena v letech 1332 -1340. Velký radniční sál byl tehdy největší světský sál severně od Alp. V letech 1616- 1619 byla stavebním mistrem Jakobem Wolffem radnice rozšířena o další část v italském stylu. K pamětihodnostem města patří také dům Albrechta Dürera. V letech 1358 -1396 byla na náměstí zřízena studna „Schöner Brunnen“ a v roce 1437 postaven kamenný most. Bílá věž pochází z 12. století. Věž Laufer –Schlag ohraničuje město z jihovýchodní strany.
Jan Hus poslal svým přátelům do Čech dopis z Norimberka dne 24.10.1414. Píše v něm o Norimberku: „A ejhle, přišli jsme do Norimberka, ve kterém rozhlásili náš příchod kupci, kteří nás byli předešli; pročež lid stál v ulicích dívaje se na nás a vyptávaje se, který je Mistr Hus. A před jídlem poslal mi list M. Jan Helvel, plebán u sv. Vavřince, píše mi, že by rád se mnou mluvil od dávné doby; odpověděl jsem mu na témž listě, aby přišel, a přišel. A když jsem napsal prohlášení a chtěl je uveřejniti, pan Václav vzkázal pro mne, že se sešli měšťané a mistři, chtějíce mne viděti a se mnou rozmlouvati. Já ihned vstav od stolu odešel jsem tam. A vzkázali mi mistři, abychom rozmlouvali v soukromí, a já jim řekl: Já káži veřejně, také chci, aby poslouchali, kdo bude chtíti. A hned od té hodiny jsme rozmlouvali před soudci z lidu a měšťany až do soumraku nočního. Byl pak tam učenec nějaký kartusián, který měl podivné námitky. A zpozoroval jsem, že mistru Albertovi, faráři od sv. Sebalda, se nelíbilo, že měšťané mému mínění přisvědčovali. Konečně všickni mistři a měšťané byli spokojeni. (…) V každé hospodě dávám deset příkázání a někdy je lepím moukou. Všechny hostinské s jejich muži velmi laskavě mne přijímají. Ani klatby nikde nevyhlašují a všichni chválí německé prohlášení. Přiznávám tedy, že není nepřátelství ke mně většího než u obyvatelů království Českého.“
Podobně píše Johanes Müllner v „Análech říšského města Norimberk“ z roku 1623, část II. z let 1351 – 1469. Také s purkrabím norimberským se měl Hus potkat v Kostnici. Roku 1430 se na husitská vojska táhnoucí na Norimberk pod vedením kněze Prokopa Velikého pohlíželo s obavami. Po jednáních a zaplacení vysoké peněžní sumy zůstal Norimberk nakonec vpádu ušetřen.
