První zmínka o lokalitě pochází z roku 1183, kdy byly Kralovice darovány klášteru Plasy. Ve 13. století získaly řadu obchodních a právních privilegií. Gotický kostel sv. Petra a Pavla byl vybudován před rokem 1259.
Ve 14. století byly Kralovice opevněnou osadou, ležící na křižovatce obchodních cest mezi Prahou, Plzní a Chebem.
V husitských válkách bylo město jako klášterní statek těžce poškozeno.
11. října 1414 táhla velká družina cestou z Krakovce velmi pravděpodobně přes Kralovice. Na voze seděl Mistr Jan Hus se svým univerzitním kolegou Janem z Rejnštejna, řečeným Kardinál, který byl oficiálním vyslancem pražské univerzity. K Mistrově ochraně s ním cestovali také šlechtici Jan z Chlumu, Václav z Dubé a Bedřich z Chlumu řečený Lacembok. Ke skupině patřil také univerzitní bakalář Petr z Mladoňovic, písař Jana z Chlumu.
