První písemná zmínka o Biberachu pochází z roku 1083, coby město je uveden v r. 1258. Založení špitálu v Biberachu je zmíněno v roce 1239. Špitál Svatého Ducha existuje ještě dnes jako místní nadace veřejného práva. V letech 1320-1360 následovala nová stavba městského farního kostela Sv. Martina, který je od roku 1548 společně využíván oběma křesťanskými církvemi. Už v roce 1386 byly místní textilie (barchet) dodávány v rámci mezinárodního dálkového obchodu do Prahy.
Jako říšské město byl Biberach několikrát poctěn císařskou návštěvou: v roce 1288 císařem Rudolfem I., v roce 1309 Jindřichem VII. z Lucemburku a v roce 1485 Fridrichem III. Po skončení třicetileté války bylo Vestfálským mírem určeno, že pro zachování rovnosti mezi konfesemi budou do budoucna všechny úřady a sídla rad obsazeny obsazeny paritně/rovnoprávně, což znamená konfesionálně rozděleny nebo obsazeny duplicitně. Takzvaným Zakončením mimořádné říšské deputace z 25. února 1803 přešel Biberach k Bádensku, roku 1806 k Württembersku. Bývalé říšské město se stalo tzv. horním úředním městem. Horní úřední kraj Biberach připadl mezitím ke Kostnici. Dnešní radnice byla dostavěna roku 1503.
Je jisté, že Jan Hus v Biberachu přenocoval. Ve svém dopise z Kostnice ze 6.11.1414 svým přátelům do Čech píše o cestě : “Ve všech městech dobře se nám vedlo, byli jsme poctěni a ohlášení jsme dali latinská i německá ve městech říšských, ve kterých jsem měl hovory s mistry.“ V říšském městě Biberach se promluv k občanům účastnil také rytíř z Chlumu. Mluvil o poslušnosti a církevní klatbě tak podrobně a v tomto směru tak učeně a obratně, že bylo všeobecné mínění, že je utajeným teologem. A proto dostal rytíř z Chlumu přezdívku „Doktor z Biberachu“. Poměry ve svém doprovodu si velmi chválil Hus v jednom z dopisů z Kostnice. Nabízeli prý mu na cestě nejen žádanou ochranu, nýbrž také usilovali o posílení Husovy neviny. Hus je nazýval „obhájci pravdy“ a pokračoval: „díky jim a pánu jde vše dobře.“ Kronikář z Biberachu Johann Ernst z Pflummernu zpravuje ve své kronice, která vznikla mezi léty 1619 a 1635, že: „..jeden český svobodný pán, pan Johann z Chlumu, který jest učeným mužem, měl během své cesty k Biberachu vést dlouhou diskusi o papežské moci, takže je nazýván doktorem; Hus mu z vězení tajné dopisy psal, jej v nich tecto nomine doktorem z Biberachu nazýval.“ V knize Georga Luze, „Příspěvky k dějinám bývalého říšského města Biberach“ (1876) se nachází na straně 65 následující zápis: “1414. Johannes Hus a Jeroným Pražský přenocovali u Zlaté lamy nebo ovce, kde byl hostinským Franz Spet.“ Dále pokračuje: „ Anno. 1414 začal koncil kostnický s Janem Husem, který přenocoval mezi jinými městy v Ulmu, Augspurgu, Hallu, Ueberlingenu, Biberachu, Ravensburgu, Lindau, Isny, Buchhornu, Memmingenu, Riedlingu…“.
Další kronika Lucase Seidlera (Městský archiv M5, č. 1) obsahuje na straně 5 následující : „Anno 1414, když začal koncil kostnický, Johanes Huss, zde v Biberachu, 1. listopadu , U ovce přenocoval, 3. prosince přijel do Kostnice a s ním Jeroným Pražský.“
