Již kolem roku 1000 stál v Altenstadt kostel. Kolem roku 1150 byl jako předchůdce dnešního farního kostela vystavěn opevněný kostel. Později ve středověku ležel Altenstadt na dvou obchodních stezkách: na „Zlaté stezce“ z Norimberku do Prahy a na „Železné stezce“ vedoucí z Ambergu a ústící v Altenstadtu do Zlaté stezky. 14. března 2008 byla v Altenstadtu slavnostně otevřena Zlatá stezka. Jejích čtrnáct velkých panelů informuje o turistické pěší cestě Zlaté stezky: „Poutníku, přicházející do Prahy, předej tam zprávu, že český lev prošel bavorskými místy“. Dané panely vedou od základní školy ke školce. V budově základní školy je 10 metrů dlouhý nástěnný výjev, který zobrazuje celou Zlatou stezku. Jedna přehledná deska dává představu o tzv. Nových Čechách Karla IV. ve 14. století.
