Die Stadt Tachov gehört zu den ältesten Siedlungen in Westböhmen. Erste Erwähnung kommt aus dem Jahr 1115. In den Jahren 1126 - 31 erbaute hier der Fürst Sobeslav eine wichtige Festung, um den Weg in die Pfalz zu schützen. Eine rasante Entwicklung erlebte die Stadt während der Herrschaft von Přemysl Otakar II., der hier eine neue, steinerne Burg mit einem großen Turm erbauen ließ. Die Burg wurde später zu einem Schloss umgebaut. Unterhalb der Burg gründete er 1285 eine Königsstadt Tachov, die mit einer mächtigen bis heute größtenteils erhaltenen Mauer befestigt wurde. Sie gehört zu den besterhaltenen Befestigungen in Tschechien und erstreckt sich über eine Länge von fast 700 Metern. Die Mauer ist 1,5 Meter dick und 10 Meter hoch. Erhalten sind auch einige Türme.
Die Dominante der Stadt bildet die im 14. Jahrhundert erbaute Kirche der Himmelfahrt der Jungfrau Maria. Vor der Stadtmauer stand die Kirche des Hl. Wenzels. König Johann von Luxemburg schenkte 1329 die Pfarrkirche dem Ritterorden der Kreuzherren mit dem roten Stern. Man kann nur spekulieren, welche von den beiden Kirchen es war. Der Orden besitzt die Kirche der Himmelfahrt bis heute. Vor der Stadtmauer lag das zum ersten Mal 1358 erwähnte Spital.
Die Zeit der Hussitenkriege betraf die Stadt beträchtlich. Insgesamt wurden fünf Kreuzzüge gegen die Hussiten nach Böhmen unternommen, die immer mit dem Sieg der Hussiten endeten. Der vierte Kreuzzug fand 1427 statt. Der Verlauf der Schlacht am 2. – 4. August 1427 schildert der Augenzeuge Bartošek aus Drahonice: „Und als die genannten Táboriten und die Prager sich den Deutschen auf drei Meilen oder noch weniger näherten, sind die Fürsten von der Stadt Střibro nach Bayern geflüchtet und auf der Flucht ließen sie in Tachov eine große Kanone, die König Sigmund den Pilsener ausgeliehen hatte. Alleine sind die Fürsten mit den Wagen durch die Wälder heimgefahren. Unter ihnen befand sich auch ein Kardinal, Gesandter des Papstes, so dass er mit ihnen gegen die Ketzer zöge. Bei der Flucht zeigte ihnen der Kardinal die Fahnen, nämlich die Reichsflagge und den päpstlichen Banner, auch einen Kreuz hielt er hoch, auf dass sie sich besinnen und mit vielen Worten tadelte er sie“.
Gegen die von Prokop dem Großen angeführten Hussiten kämpften auf der Seite der Kreuzritter unter der Führung von Kardinal Beaufort von Winchester und Friedrich I. von Hohenzollern achtzig tausend Reiter, genauso viele Fußkämpfer und englische Bogenschützen. Doch zu einer regulären Schlacht kam es wahrscheinlich nicht. Man kämpfte letztendlich um die Stadt Tachov. Beim fünften Kreuzzug, unter der Führung von Julian Cesarini, wurde Tachov von 1. bis 8. August 1431 ohne Erfolg belagert. So blieb die Stadt weiterhin (bis 1434) hussitisch. Zum Gedenken an den Sieg wurde auf dem Hügel Vysoká bei Tachov ein Denkmal errichtet. In Tachov selbst gedenkt man der Schlacht alle fünf Jahre mit zeitgenössischen Feierlichkeiten.
Heute ist Tachov eine Kreisstadt und hat ca. 11.500 Einwohner.
Tachov war wahrscheinlich die letzte tschechische Stadt, die Magister Jan Hus auf seinem Weg nach Konstanz durchfuhr.
