Bärnau liegt im Stiftland, dem Teil der nördlichen Oberpfalz, der zu der alten Cistercienserabtei Waldsassen gehörte. Das Kloster Waldsassen wurde 1133 von dem Marktgrafen Diepold III. gegründet. Im Jahr 1343 wurde Bärnau zur Stadt erhoben und mit einer Mauer und Gräben umgeben. Von 1350-1405 gehörte Bärnau zu Neuböhmen. Karl IV. lag sehr viel an Bärnau. Am 22. Juli 1351 verlieh er Bärnau im Zuge der ersten Stadtfreiheitserneuerung alle Rechte, wie sie auch die Stadt Tachau hatte. Um Bärnau auch verkehrspolitisch zu stärken, sollte die „Goldene Straße“ an Bärnau vorbeiziehen. Diese Straße wurde von Karl IV. häufig genutzt. Bereits 1405 wurde Bärnau wieder der böhmischen Herrschaft entzogen und kam zur Kurpfalz. Das Stadtrecht von Tachau wurde jetzt durch das von Amberg ersetzt. 1414 wurden den Bürgern von Bärnau zum vierten Mal die Stadtrechte verliehen, diesmal die von Sulzbach. Ab 1628 gehörte Bärnau zum Kurfürstentum Bayern und blieb fortan eine altbayerische Stadt an der Grenze zu Böhmen.
Das Ensemble der Altstadt Bärnau ist beim Bayerischen Landesamt für Denkmalpflege eingetragen. Für die Erholung sind ein Moorweiher und Hallenbäder vorhanden. Für den Radfahrer steht der Vizinalbahnradweg bereit. Er folgt der ehemaligen Eisenbahnstrecke Wiesau-Bärnau, die 1975 zwischen Tirschenreuth und Bärnau eingestellt wurde.
Jan Hus brach wahrscheinlich mit gemischten, ja ängstlichen Gedanken nach Konstanz auf. Das Übertreten der Grenze von Böhmen ins damalige Deutschland wird er damals kaum bemerkt haben. Denn: Der älteste vom Vermessungsamt Weiden gefundene Grenzstein stammt aus dem Jahre 1774.
Von seinem ersten Kontakt im deutschen Bärnau berichtete Jan Hus seinen Freunden in Böhmen in einem Brief vom 24.10.1414: „Heil von Jesus Christus! Wisset, dass ich niemals mit einer über den Kopf gezogenen Kapuze, sondern unbedeckt und offenen Antlitzes reiste. Und da ich Böhmen verlassen hatte, hat mich zunächst, noch bevor ich in die Stadt Bärnau kam, der Pfarrer mit seinen geistlichen Gehilfen erwartet, und wie ich die Stube betrat, da gab er mir sofort einen großen Humpen Wein zu trinken, und er nahm zusammen mit seinen Hilfsgeistlichen die gesamte Lehre sehr freundlich auf und erklärte, stets mein Freund zu sein.“ Quelle: Briefe des Johannes Hus (geschrieben zu Konstanz 1414-1415), Ferdinand Mikowec, Leipzig 1849.
