Bereits um 1000 stand eine Kirche in Altenstadt. Um 1150 wurde eine Wehrkirche als Vorläufer der jetzigen Pfarrkirche erbaut, welche im Laufe der Zeit immer wieder erweitert wurde. Später im Mittelalter lag Altenstadt an zwei Handelswegen: der "Goldenen Straße" von Nürnberg nach Prag und der von Amberg kommenden „Eisenstraße“, die in Altenstadt in die „Goldene Straße“ mündete.
Am 14. März 2008 wurde die Goldene Gasse, sie führt von der Grundschule bis zum Kindergarten in Altenstadt, offiziell eingeweiht. 14 große Tafeln weisen auf den Wanderweg der Goldenen Straße hin: „Wanderer kommst du nach Prag, so berichte dort, dass dich der Böhmische Löwe durch die bayerischen Orte geleitet hat.“ An der Grundschule ist ein zehn Meter langes Wandbild mit dem gesamten Verlauf der Goldenen Straße angebracht. Eine große Übersichtstafel zeigt das "Neuböhmen" Karls IV. im 14. Jahrhundert.
