Der Name der Ansiedlung Hersbruck wird in unterschiedlichsten Schreibweisen wiedergegeben. Die älteste Urkunde ist aus dem Jahre 1010 und führt die Stadt als „haderichsbrucca“ auf. Später taucht die Benennung „Haderspruk“ auf. Im 14. Jahrhundert setzt sich der Name Hersbruck durch.
Im Laufe der Jahre gehörte Hersbruck zu den Hohenstaufern (1215-1250), zu den Wittelsbachern (1269) und zur böhmischen Krone. Anna, die einzige Tochter des Pfalzgrafen Rudolf, brachte Hersbruck neben weiteren Städten als Mitgift in ihre Hochzeit mit Karl IV. ein. Der Kaiser bestätigte 1354 die Privilegien der Stadt Hersbruck und verleibte die neuen Erwerbungen 1355 feierlich in sein Reich Böhmen ein. 1373 endete die Zugehörigkeit und Hersbruck kam wieder zu Bayern. Im 15. Jahrhundert wurde die Stadtmauer mit ihren Toren errichtet: das Spitaltor, das Nürnberger Tor und das Wassertor. Die Stadt- oder Pfarrkirche St. Marien stammt aus dem Jahre 1448. 1504 gelangt die Stadt in den Besitz der Reichsstadt Nürnberg. Seit 1555 erscheint der Hirsch im Hersbrucker Wappen.
Jan Hus schreibt am 24.10.1414 in einem Brief aus Nürnberg über Hersbruck: „Dann kamen wir durch Hirschfeld [heute: Hirschau], wo wir wiederum sehr freundlich aufgenommen wurden. Nachher durchzogen wir die Stadt Hersbruck und übernachteten dann in der Stadt Lauf.“ Hersbruck war 1414 wohl nur wenig befestigt. Das Hersbrucker Spital gab es bereits ab 1406, sodass Hus es auf seiner Durchreise gesehen haben könnte. Die nach der Verbrennung von Jan Hus ausbrechenden Hussitenkriege führten auch in Hersbruck mehrmals zu Beeinträchtigungen. Die böhmische Vergangenheit ist in Hersbruck heute noch bewusst.
