Die verkehrsgünstige Lage an der bedeutenden Handelsstraße von Nürnberg nach Böhmen und das starke Gefälle der Pegnitz haben entscheidend dazu beigetragen, dass sich Lauf in neun Jahrhunderten zu einer der wichtigsten und größten Städte im Landkreis Nürnberger Land entwickeln konnte. Um 1275 werden erstmals vier Mühlen am Fluss erwähnt, die ebenso wie die Siedlung unter dem Schutz der Burg auf der Pegnitzinsel standen. Seine mittelalterliche Blütezeit erlebte Lauf unter Kaiser Karl IV, der 1353 Teile der späteren Oberpfalz und Gebiete an der Pegnitz und damit auch Lauf erwarb. Diese Landstriche an der Pegnitz fasste Karl zu Neuböhmen (Länder der Böhmischen Krone) zusammen. 1355 erhielt Lauf die Stadtrechte, wurde Verwaltungs-, Zoll- und Geleitsmittelpunkt östlich von Nürnberg. Sogar eine Münzstätte wurde errichtet, wo die berühmten „Karlspfennige“ geprägt wurden. An diese große Zeit erinnert heute noch die um 1360 vollendete Wasserburg in der Pegnitz, das sogenannte Wenzelschloss. In der alten Kaiserkammer sind über einhundert farbige Wappen des böhmischen Hochadels zu sehen. Der Kaiser ließ sie von kunstfertigen Steinmetzen in den glatten Sandstein hauen und bemalen. Nach dem Landshuter Erbfolgekrieg 1504 kam Lauf zu Nürnberg. Ab 1524 wurde in Nürnberg und den zugehörigen Gemeinden die reformierte Religion eingeführt. Lauf brannte 1552 im Zweiten Markgrafenkrieg komplett ab. Einzig erhalten blieb das Schloss und die Pfarrkirche St. Leonhard, die zum Komplex des Glockengießerspitals zählt, in dem heute das Stadtarchiv und die städtischen Sammlungen untergebracht sind. Das 1374 errichtete Spital war eine fromme Stiftung des Nürnberger Bürgers Herrmann Kessler, genannt Glockengießer und seiner Frau.
In einem Buch der Gebrüder Christoph Melchior und Matthäus Roth findet sich ein Vermerk zum Aufenthalt des Jan Hus in Lauf: „A. 1414, medio Octobris, hat Huß in Lauf übernachtet, mit dem Pfarrer, und mit vielen aus der Bürgerschaft daselbst sich besprochen.“ Über den Aufenthalt gibt es noch einen weiteren Bericht in der Kirchen-, Religions- und Reformationsgeschichte des Nürnbergischen Städtleins Lauf von 1781. Hus logierte während seinem Aufenthalt in Lauf wohl in der Fürstenherberge, die 1414 erstmals urkundlich erwähnt wurde. 1628 wurde die Herberge in „Zum Wilden Mann“ umbenannt. Auch in Lauf ließ Hus einen Anschlag anbringen. Der Text lautete: „Magister Johannes Hus ist bereits auf dem Weg nach Konstanz, um seinen Glauben zu erweisen, den er bis jetzt gehalten hat, festhält und mit Hilfe des Herrn Jesus Christus bis zu seinem Tode festhalten wird. Wie er in gesamten Königreich Böhmen durch seine öffentlichen Ankündigungen kundgegeben hat, als er dem Prager erzbischöflichen Hof auf einer Generalsynode über seinen Glauben Rechenschaft ablegen und vor seiner Abreise jedem Gegner Genehmigung geben wollte, ebenso zeigt er deshalb auch in dieser glanzvollen Reichsstadt an: Wenn ihm jemand eine Irrlehre oder eine Häresie zur Last legen will, dann soll er sich zum Konzil aufmachen, weil er, Magister Johannes Hus, jedem beliebigen Gegner nur auf dem Konzil über seinen Glauben Rechenschaft zu geben bereit ist.“ In einem Brief vom 24.10.1414 erwähnte Hus Lauf wie folgt: „...und übernachteten dann in der Stadt Lauf. Hier kam der Pfarrer, ein sehr bewanderter Jurist, mit den Vikaren. Ich unterhielt mich mit ihm, und auch er nahm alles dankbar auf.“
