Die erste schriftliche Nennung Oettingens stammt aus dem 9. Jahrhundert. Seit 1141 war der Ort Sitz der Grafen und späteren Fürsten von Oettingen. Die Oettinger - um 1141 erstmals urkundlich erwähnt - zählen zu den ältesten, heute noch bestehenden Adelsgeschlechtern in Bayern. 1147 führen sie bereits den Grafentitel. Sie bauten ihren Herrschaftsmittelpunkt in Oettingen aus und legten neben der Burg eine Marktsiedlung an. Bereits im 13. Jahrhundert ist die Stadt ummauert, bis heute ist die Stadtmauer auf weite Strecken, allerdings ohne Wehrgang, erhalten. In der Zeit zwischen 1410 und 1416 teilten die beiden Grafen und Brüder Ludwig XI. und Friedrich III. die Grafschaft und damit auch Oettingen unter sich auf. Als sich die Grafen von Oettingen der Reformation anschlossen, wurde in der Stadt oftmals eine Straßenseite katholisch und die andere evangelisch. St. Jakob, deren Turm 1461 begonnen wurde, wurde evangelische Pfarrkirche. Das Stadtbild ist durch die Bautätigkeit der Barockzeit geprägt. Mit der Mediatisierung im Jahre 1806 geht das Territorium der Oettinger im neugeschaffenen Königreich Bayern auf.
Zur Zeit der Reise des Jan Hus standen in Oettingen die Kirche St. Jakob, die Gruftkapelle (einst Schlosskapelle), die staufische Stadtmauer, sowie der planmäßig angelegte Marktplatz.
In der historischen Beschreibung Historologia Oettingana findet sich ein Hinweis zum Konzil in Konstanz: „Gr. Ludw. der Aeltere auch jetzt viel Zeit zu Costenz bey dem H. Concilio, um der jetzt genannten Einigkeit willen, auch einig und unzweifenlich geistlich Haupt zu machen.“ Von Sigmund ist zudem ein Requisitions-Rescript aus dem Jahre 1419 überliefert, in dem Graf Ludwig gebeten wird „daß er mit allem seinem Vermögen, mit Volk zu Roß und zu Fuß, Wägen, Büchsen, klein und groß, und anderen Gerätschaften, auf dem Sonntag vor Pfingsten, nebst Wilh. und Joh. (die Söhne) Pfalzgrafen, Herzogen in Bayern zu Nürnberg erscheinen, oder mit voller Macht schicken, und die Ketzer in Beheim, deren Wüthen und Verderben Kirchen und Adels überhandnähme, mit Gottes Hilf strafen helfen wolle.“ Die Hussitenkriege hatten also Auswirkung bis nach Oettingen.
