Das erste Mal wurde die Ortschaft 1183 erwähnt, als diese dem Kloster in Plasy geschenkt wurde. Im 13. Jahrhundert erwarb Kralovice eine Reihe von geschäftlichen und rechtlichen Privilegien. Die gotische Kirche Petrus und Paulus wurde vor 1259 erbaut. Im 14. Jahrhundert war Kralovice eine Ortschaft mit der Festung, gelegen auf der Kreuzung von Handelswegen zwischen Prag, Pilsen und Eger.
In den Hussitischen Kriegen wurde die Stadt schwer beschädigt.
Am 11. Oktober 1414 zog ein großer Tross auf dem Weg von Krakovec sehr wahrscheinlich über Kralovice. Auf einem Wagen saß Magister Jan Hus mit seinem Universitätskollegen Jan von Reinstein, genannt Kardinal, der offiziell Delegierter der Universität Prag war. Zu Hussens Schutz reisten die Adligen Johann von Chlum, Wenzel von Duba und Friedrich von Chlum, genannt Lacembok mit. Zur Gruppe gehörte auch Peter von Mladonovitz, Bakkalaureus der Prager Universität und Schreiber von Jan von Chlum.
