Von Waldsee gibt es eine Gründungssage, die erzählt, dass die römische Kaiserin Helena im Jahre 330 den Edlen Emerius nach Germanien schickte. Sie übergab ihm christliche Heiligtümer, für deren Verehrung er einen Ort ausfindig machen sollte. Er fand die Burg Wallsee. In ihr wohnte fortan Alban, der Sohn des Emerius, als Herr von Wallsee. Das älteste Dokument, das über Waldsee berichtet, der Weißenburger Codex, nennt das Jahr 926. Bereits 1298 wurde Waldsee das Stadtrecht verliehen. 1386 erfolgte die Verpfändung der Stadt an Johann von Waldburg. Als aber Herzog Friedrich von Österreich in Acht getan wurde, weil er bei dem Konzil zu Konstanz den "falschen" Papst unterstützt hatte, war Johann von Waldburg der erste, der dem Herzog einen Fehdebrief schickte. Als Napoleon das europäische Staatengefüge veränderte, verlor Österreich seine vorderösterreichischen Besitzungen und Waldsee kam zu Württemberg. 1950 erinnert sich Waldsee daran, dass die Stadtchronik schon 1561 ein "Mayenbad" erwähnt. Die alte Tradition wird mit Moorbädern wieder aufgenommen. Bad Waldsee ist offizielles Moorheilbad und Kneippkurort. 1994 wird die „Waldsee-Therme“ eröffnet.
Es gibt keinen Archivfund für einen Aufenthalt von Jan Hus in Waldsee. Die meisten Quellen jener Zeit sind im Fürstlich Waldburg zu Wolfeggschen Gesamtarchiv auf Schloss Wolfegg deponiert. Der Propst des Stifts St. Peter zu Waldsee, Konrad Kügelin, war beim Konzil anwesend, musste also Jan Hus gekannt haben. Aber auch in seinen Schriften kommt Jan Hus nicht vor. Aus der Zeit als Hus eventuell durch Waldsee geritten ist, sind noch vorhanden: St. Peter, Hl.-Geist-Spital, Schussenrieder Fluchthof und eine Handvoll innerstädtischer Bürgerhäuser samt Resten der Stadtbefestigung.
